機器人傳感系統(tǒng)
1、感受系統(tǒng)由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成, 用以獲取內部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。
2、智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。
3、對于一些特殊的信息, 傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。
五、機器人位置檢測
旋轉光學編碼器是常用的位置反饋裝置。光電探測器把光脈沖轉化成二進制波形。軸的轉角通過計算脈沖數(shù)得到，轉動方向由兩個方波信號的相對相位決定。感應同步器輸出兩個模擬信號——軸轉角的正弦信號和余弦信號。軸的轉角由這兩個信號的相對幅值計算得到。感應同步器一般比編碼器可靠，但它的分辨率較低。
電位計是直接的位置檢測形式。它連接在電橋中，能夠產(chǎn)生與軸轉角成正比的電壓信號。但是，由于分辨率低、線性不好以及對噪聲敏感。轉速計能夠輸出與軸的轉速成正比的模擬信號。如果沒有這樣的速度傳感器，可以通過對檢測到的位置相對于時間的差分得到速度反饋信號。
